1-5 自动控制系统的性能指标
稳态：被控量（输出）处于相对稳定状态。静态
暂态过程：被控量（输出）变化状态的过程。动态过程，过渡过程
自动控制系统的性能指标通常指：系统稳定性、稳态性能、暂态性能
当扰动量或给定量发生变化时，输出量将偏离原来的稳定值。由于反馈的作用，通过系统内部的自动调节，系统可能回到原来的稳定值或随新的给定值稳定下来。也可能由于内部的相互作用，使系统发散而处于不稳定状态。
稳定是系统正常工作的首要条件。
线性自动控制系统的稳定性是由系统结构和参数决定的，与外界因素无关。
举例：凸面小球和凹面小球，单摆
描述系统稳态时的稳定程度
(1)性能指标：稳态误差
无差系统：稳态无差为零
有差系统：~
描述系统从一个稳态到达另一个稳态期间所表现出的能力
性能指标
上升时间，超调量，过渡过程时间（调节时间），振荡次数等
以阶跃信号（给定信号）的动态响应为例，其动态响应曲线为
①上升时间：为响应从零第一次上升到稳态值所需时间。
②超调量：输出最大值与输出稳态值的相对误差，即
③调节时间：系统的输出量进入允许误差范围对应的时间。。
④振荡次数：在调节时间内，输出量在稳态值附近上下波动的次数。反应系统的过渡过程的平稳性。
对控制系统的基本要求应包括三方面。
(1)稳定性
当系统受到扰动或给定量变化后，经过一段时间仍能恢复到原状或达到新的平衡状态。
系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。
(2)快速性
很好完成控制任务，仅仅满足稳定性要求是不够的，须对过渡过程的形势和快慢提出要求。
(3)准确性
系统输出量跟随给定量（输入量）的精度。用稳态误差来表示。
在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。
有时，在满足系统暂态品质与稳态精度之间，存在矛盾，在实际应用中应两者兼顾。