第一章 自动控制系统的基本概念
1.2 自动控制技术中的基本控制方式
系统的基本控制方式按有无反馈，即按结构分为三大类：开环控制、闭环控制、复合控制。
(1)开环控制
开环控制是一种最简单的控制方式，在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。示意图：
优点：结构简单、调整方便、成本低
缺点：控制精度低、对扰动没有控制能力。
用于输出精度要求低的场合。若出现扰动，只能靠人工操作，使输出达到期望值
(2)闭环控制
控制装置与被控对象之间既有正向作用，又有反向联系的控制过程，也称为反馈控制系统，如图。
1)特点：
①系统的输出参与控制，系统结构图构成回路
②依靠偏差进行控制的系统，只要偏差存在，就有控制作用，其结果试图使偏差减小
③控制精度高
④对系统内部除反馈通道和给定通道外的一切扰动都有抑制作用
⑤引起振荡
将开环控制和闭环控制系统结合在一起，构成复合控制系统。（按偏差控制和按扰动控制的结合）
(1)环节：构成系统的基本组成部分，用一个方块表示
(2)结构图：将构成系统的所有环节用有向线段连接起来，构成结构图
（1）给定环节（2）比较环节（3）校正环节（4）放大环节（5）执行机构（6）被控对象（7）检测装置（8）控制器（详见课本）
串级控制系统框图
主反馈：系统输出量的反馈
局部反馈：在前向通道里，如果实际环节中存在输出对输入的影响，那么这一影响可以用反馈的形式表示出来，这种反馈叫局部反馈。
前向通路+主反馈通路=主回路
局部反馈回路+前向通路的一部分=内回路
