环境准备

在开始安装之前，我们需要准备好所需的环境。在本节中，我们将介绍如何在Windows 10系统上安装

VMware 17虚拟机，并在其中安装Ubuntu 22.04操作系统。接下来，我们会详细讲解如何在Ubuntu上安装

和配置ROS 2。

### 在Windows 10上安装VMware 17虚拟机

1. **下载VMware 17**：

    - 打开[VMware官方网站](https://www.vmware.com/)。(https://www.vmware.com/)

    - 目前VMware属于博通（Broadcom）公司，需要注册才能下载个人使用的版本。

    - 点击产品（Product），选择Desktop hypervisor下面的Workstation pro，点击VMware 

Workstation Pro for PC，注册进入个人账户面。

    - 选择左侧My Downloads, 最上面的选择Vmware Cloud Foundation,然后选择Vmware workstation

 pro,进入页面后选择个人版本下载

    - 具体的下载过程可以参考视频

1. **安装VMware 17**：

    - 双击下载的安装程序，启动安装向导。

    - 按照提示完成安装过程，选择默认选项即可。

    - 安装完成后，启动VMware Workstation 17。

    ### 在VMware 17上安装Ubuntu 22.04

1. **下载Ubuntu 22.04 ISO镜像**：

    - 打开[Ubuntu官方网站](https://ubuntu.com/)(https://ubuntu.com/)。

    - 导航到下载页面，选择Ubuntu 22.04 LTS，下载ISO镜像文件。

2. **创建新的虚拟机**：

    - 打开VMware Workstation 17，点击“创建新的虚拟机”。

    - 选择“典型（推荐）”配置，点击“下一步”。

    - 选择“安装程序光盘映像文件（iso）”，浏览并选择下载的Ubuntu 22.04 ISO镜像文件，点击“下一步”。

    - 选择“Linux”作为客户机操作系统，版本选择“Ubuntu 64位”，点击“下一步”。

    - 输入虚拟机的名称和存储位置，点击“下一步”。

    - 分配磁盘大小（建议至少20GB），选择“将虚拟磁盘存储为单个文件”，点击“下一步”。

    - 检查配置，点击“完成”以创建虚拟机。

3. **安装Ubuntu 22.04**：

    - 启动新创建的虚拟机，进入Ubuntu安装向导。

    - 选择语言和键盘布局，点击“继续”。

    - 选择“正常安装”，并勾选“安装第三方软件”，点击“继续”。

    - 选择“清除磁盘并安装Ubuntu”，点击“现在安装”。

    - 按照提示配置时区、用户信息和密码，完成安装。

    - 安装完成后，重启虚拟机，进入Ubuntu系统。

#### 启用必要的仓库

在Ubuntu 22.04上安装ROS 2

本节介绍如何在Ubuntu 22.04上安装ROS 2 Iron。在开始安装之前，请确保你的系统是最新的，并且已经安装了必要的工具。

网址 https://docs.ros.org/en/iron/index.html